L’antenato dei castelli fu il "Castrum" dei romani, cioè l’accampamento militare formato da tende di pelle o da baraccamenti. I "castra" dei Romani erano costruiti su pendii, avevano forma quadrata o rettangolare ed erano circondati da un fossato. Più tardi fu costruito il “castellum”, opera fortificata con materiale più solido, agli angoli e alle porte venivano innalzate delle torri di vigilanza, delineandosi così il castello medievale eretto a dimora e a difesa dei signori feudali.
Dal VII al XII sec. i castelli sorsero in località isolate e dominanti successivamente sorsero anche sulle città. Il castello comprendeva: le cinta, il mastio e il palazzo baronale. Con le prime due, si garantiva sicurezza e difesa al palazzo, dove dimorava il signore ed amministrava la giustizia. Fino al XIII sec. raramente le mura ebbero dei fossati, dal XV sec. ogni fortificazione ne aveva almeno uno, mentre nel XIII sec. venne introdotto l’uso dei merli sul "parapetto". Le torri erano abbastanza alte, ma con l’introduzione delle armi da fuoco furono abbassate al livello delle cinta ed i fossati diventavano più larghi e profondi, con l’uso dei fossati venne introdotto il "ponte levatoio", formato da un tavolato girevole intorno a due perni fissi nei lati del portone.
Quasi tutti i castelli avevano due porte. Il mastio era una grande torre con la funzione di sorvegliare il terreno circostante e baluardo di di difesa contro gli assalitori e su di esso si innalzava il vessillo
Il nome odierno deriva dal volgare castellum, a sua volta dal latino castrum, insediamento militare. Furono infatti i Romani a sviluppare un accampamento organizzato con diverse strutture di difesa. L'arrivo dei Barbari comporta uno studio da parte degli ingegneri romani di nuove fortificazioni, come le Mura Aureliane. Tuttavia è con la caduta dell'Impero e il conseguente annullamento del potere centrale che si comincia a sviluppare l'idea di un edificio fortificato adatto a difendere un territorio.
Durante tutto il Medioevo ogni territorio, ogni comunità viene dotata di castelli e fortificazioni, grazie all'avvento del feudalesimo: ogni proprietario terriero, dal vassallo al valvassino si dota quindi di un castello, usato come abitazione della sua famiglia e come ricovero della guarnigione di soldati alle sue dipendenze.
Sono i secoli cosìdetti dell' incastellamento. Molti castelli in principio erano solo delle torri di guardia isolate, solitamente di legno, adatte a proteggere appezzamenti di terreno e a controllare passaggi obbligati. Con il passare degli anni si assiste a un progressivo processo evolutivo dove il castello diventa un complesso di edifici fortificati, a volte comprendenti un intero borgo, abitato dal popolo che serve il Signore e i suoi bisogni e che, all'occorrenza, si rifugia all'interno del complesso fortificato sopportando assedi. Sede del signore, rimase per tutto il Medioevo, il centro amministrativo e giuridico. Nel tardo Medioevo si assiste all’edificazione di castelli nelle grandi città, allo scopo di controllarla e per far fronde alle insubordinazioni cittadine.
Il castello assolve le funzioni protettive fino al XVII secolo, quando la polvere da sparo e le nuove armi da fuoco rendono obsolete le protezioni medieval-rinascimentali. Nascono quindi le fortificazioni alla moderna e le cittadelle, mentre i castelli vengono ristrutturati come residenze signorili per le famiglie nobili.